一种基于双目视觉的青皮核桃多点空间定位方法.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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一种基于双目视觉的青皮核桃多点空间定位方法.pdf

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本发明公开了一种基于双目视觉的青皮核桃多点空间定位方法，包括以下步骤，步骤一，将左目相机光心设置在已知点位上，以左目相机光心为原点建立相机坐标系；步骤二，将左目图像与右目图像进行匹配，生成双目像素匹配图像；步骤三，计算出所述双目像素匹配图像中每个像素点o的深度值，生成深度图像；步骤四，在深度图上添加标注线将未能匹配成功区域与匹配成功区域区分开；步骤五，将有效的外接矩形框在像素坐标系中的位置点对应到图像坐标系中；步骤六，确定九个待测点的深度值，将离群点剔除后将剩余深度值求平均值即为青皮核桃的深度值

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116823912 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310490001.8 (22)申请日 2023.05.04 (71)申请人河北农业大学地址 071000