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本发明涉及基于截断总体最小二乘正则化的机器人运动学标定方法，并联机器人设置有数据采集系统，包括移动平台、基座、支链和直线电机。其中的方法包括：获取并联机器人的运动学参数，输入到逆运动学参数误差模型，获得坐标系之间的转换误差，以及运动学参数误差之间的映射关系，获取数据采集系统的测量数据，以及坐标系之间的转换关系，使测量数据统一在基座坐标系下，通过截断总体最小二乘正则化方法辨识参数误差，进行截断因子的最优选择，获得最佳正则化参数，根据辨识出的参数误差进行补偿，以更新控制器运动学参数。本发明设计一套完
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116810786 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310870670.8
(22)申请日 2023.07.17
(71)申请人 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工
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