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本申请实施例提供一种医疗导航的力反馈方法、设备及存储介质。在该方法中，可获取人体的内壁图像；利用碰壁预测模型，根据内壁图像的语义特征，确定导管对内壁的第一碰壁概率；对内壁图像进行图像识别，得到图像的视觉特征，并利用碰壁判断规则，根据视觉特征确定导管对内壁的第二碰壁概率；根据第一碰壁概率和第二碰壁概率，计算导管对内壁的第三碰壁概率；若第三碰壁概率高于碰壁概率阈值，则根据第三碰壁概率生成控制信号发送至力反馈组件，以向用户提供力反馈。通过这种方式，可基于内壁图像较为准确且较为实时地判断导管是否触碰到部
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116807363 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310644375.0
(22)申请日 2023.06.01
(71)申请人 常州朗合医疗器械
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