一种基于顶点风险评估的车辆分段路径规划方法.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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一种基于顶点风险评估的车辆分段路径规划方法.pdf

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本发明涉及一种基于顶点风险评估的车辆分段路径规划方法，监测障碍车辆和自车的运动、车道、几何信息，结合碰撞点信息计算候选中转点及航向角集；结合道路几何信息，建立针对顶点的总风险势场分布描述函数；根据车辆当前位姿和候选中转点集，建立多项式系数求解矩阵并得到第一段候选路径集，选取属性参数并计算得到第一段最优路径，取出最优中转点；根据最优中转点和目标车道中心线，建立候选终点集，建立多项式系数求解矩阵并得到第二段候选路径集，计算第二段最优路径，取出最优终点；组合第一、二段最优路径，得到本次规划的最优路径。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116817948 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310668150.9 (22)申请日 2023.06.07 (71)申请人重庆大学地址 400044