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本发明涉及智能车辆感知技术技术领域，公开了一种拖车视图成像方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对拖车的多相机图像进行语义分割获得拖车轮廓及目标图像；对拖车轮廓和目标图像进行联合标定融合获得全景鸟瞰图；根据测得的距离参数和拖车轮廓在模型数据集中进行匹配，获得拖车模型；将拖车模型和全景鸟瞰图进行融合获得全景拖车视图。本发明通过获取的多相机图像进行处理获得全景鸟瞰图，再通过对识别到的拖车进行高亮标记以拖车模型替代并将距离参数与全景鸟瞰图融合获取全景拖车视图，使视图更接近拖车真实形态，在鸟瞰视角下驾
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116823693 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310830642.3
(22)申请日 2023.07.06
(71)申请人 雷达新能源汽车（
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