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本发明公开了一种收费站用多自由度交互机器人及其控制方法；所述调节机构分别输出两个第一、二线性自由度调节交互件的高度方位，及分别输出两个第一、二转动自由度调节所述交互件的水平及俯仰角度。其中，还包括运载装置；在上述实施方式中：上述的第一、二线性自由度和第一、二转动自由度均为联动的关系，其相互之间为直接驱动模式，最终实现带动多端自由度的联动化驱动，其具体的驱动轨迹；通过调节机构输出多组轴向且驱动模式为联动形式的线性及转动形式的自由度，依靠CCD工业视觉相机的视觉捕捉及判断，驱动交互件到达使用者指定的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116810818 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310848011.4 B25J 9/14 (2006.01)
(22)申请日 2023.07.1
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