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本发明提供一种应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法，其障碍物感测步骤产生障碍物观测信息，障碍物预测步骤产生障碍物预测信息。误差模型离线建立步骤依据感测器建立事前平均误差分布函数。侦测信心度建立步骤依据感测器建立事前侦测机率信息。追踪融合步骤以追踪融合方法融合各信息而产生融合误差变化量。融合误差变化量累计修正步骤依据事前侦测机率信息修正融合误差变化量的累计数值。借此，透过预先处理的感测器误差分析结合侦测信心度模型，以融合多个感测器之间的侦测信息，能得到可信度较高的障碍物存在判断。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 109932721 A
(43)申请公布日
2019.06.25
(21)申请号 20171
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