船载机械臂吊装货物的位姿补偿系统及方法.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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船载机械臂吊装货物的位姿补偿系统及方法.pdf

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本发明提供一种船载机械臂吊装货物的位姿补偿系统及方法，其系统包括：惯性测量单元，用于获取船舶的横摇偏转角和纵摇偏转角；激光测距仪，用于获取所述船舶的升沉测量值；相机，用于获取所述船舶上的机械臂吊装货物的姿态信息；控制器，用于根据所述横摇偏转角和所述纵摇偏转角，调整所述机械臂的关节角度；根据所述船舶的升沉测量值和所述货物的姿态信息，调整所述机械臂的吊绳长度，所述机械臂的末端吊绳有多根。本发明通过采用价格更为低廉的惯性测量单元、激光测距仪和相机共同实现对船舶位姿的补偿，大大降低了成本。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116812778 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310710217.0 (51)Int.Cl .