多旋翼飞行器原理.docxVIP

四旋翼飞器结构和原 1.结构形式 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高平面，且四个旋翼的结构和半径相同，四个电机3寸称的安装在飞器的支架端，支架中间空间安放飞控制计算机和外部设备。结构形式如图1.1所示。 图L1四旋翼飞行器的结构形式2.工作原四旋翼飞器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升的变化， 从而控制飞器的姿态和位置。四旋其飞器是一种自由的垂直升机七，但只有四个输入，同时却有个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。 图1.2四旋就飞行置沿莎自由度的买动 四旋其飞器的电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞器平衡飞时，陀效应和空气动扭矩效应均被抵消。 在上图中，电机1和电机3作逆时针旋转，电机2和电机4作顺时针旋转，规定沿x轴卫方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下。 （1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功，旋翼转速增加使得总的增大，当总足以克服整机的重时，四旋翼飞器离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功，四旋其飞器则会直下，直至平衡地，实现沿z轴的垂直运动。当外界扰动为时，在旋翼产生的升等于飞器的自重时，飞器保持悬停状态。 （2）俯仰运动：在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下（改变大小应相等），电机2、电机七4的转速保持变。由于旋翼1的升上升，旋翼3的升下