PID自动控制控制器设计.docx

.\ .\ PID 控制器设计 一、PID 控制的基本原理和常用形式及数学模型 具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称PID 控制器。这种组合具有三种基本规律各自的特点，其运动方程为： m(t) ? K e(t) ? K p K ?t e(t)dt ? K K p i 0 p d de(t) dt  (1-1) 相应的传递函数为： ? K ? G (s) ? K c ?1 ? p ? i ? K S S d ? ?? K ? K S 2 ? K S ? 1 ? i d p S (1-2) PID 控制的结构图为： 若4? T ? 1 ，式（1-2）可以写成： i ?? S ? 1???  ?S ? 1 ? G (s) ? K c P K ? 1 2 i S 由此可见，当利用 PID 控制器进行串联校正时，除可使系统的型别提高一级外，还将提供两个负实零点。与PI 控制器相比，PID 控制器除了同样具有提高系统的稳态性能的优点外， 还多提供一个负实零点，从而在提高系统动态性能方面，具有更大的优越性。因此，在工业 过程控制系统中，广泛使用 PID 控制器。PID 控制器各部分参数的选择，在系统现场调试中最后确定。通常，应使积分部分发生在系统频率特性的低频段，以提高系统的稳态性能；而使微分部分发生在系统频率特性的中频段，以改善系统的动态性能。 二、实验内容一： 自己选定一个具体的控制对象(Plant)，分别用P、PD、PI、PID 几种控制方式设计校正网络（Compensators），手工调试P、I、D 各个参数，使闭环系统的阶跃响应（Response to Step Command）尽可能地好（稳定性、快速性、准确性） 控制对象(Plant)的数学模型： ? 1 ? ? ?G(S) ? ? ?0.5S ? 1??S ? 1? ? ? ? 2 S 2 ? 3S ? 2 实验 1 中，我使用MATLAB软件中的Simulink 调试和编程调试相结合的方法不加任何串联校正的系统阶跃响应： （1） P 控制方式： P 控制方式只是在前向通道上加上比例环节，相当于增大了系统的开环增益，减小了系统的稳态误差，减小了系统的阻尼，从而增大了系统的超调量和振荡性。 P 控制方式的系统结构图如下： 取 Kp=1 至 15，步长为 1，进行循环测试系统，将不同Kp 下的阶跃响应曲线绘制在一张坐标图下： MATLAB源程序： %对于P 控制的编程实现 clear; d=[2]; n=[1 3 2]; t=[0:0.01:10]; for Kp=1:1:15 d1=Kp*d; g0=tf(d1,n); g=feedback(g0,1); y=step(g,t); plot(t,y); if ishold~=1 ,hold on,end end grid 由实验曲线可以看出，随着Kp 值的增大，系统的稳态误差逐渐减小，稳态性能得到很 好的改善，但是，Kp 的增大，使系统的超调量同时增加，系统的动态性能变差，稳定性下降。这就是P 控制的一般规律。 由于曲线过于密集，我将程序稍做修改，使其仅仅显示出当系统稳态误差小于10%的最小 Kp 值 ，并算出此时系统的稳态值和超调量。 新的程序为： %修改后对于P 控制的编程实现 clear; d=[2]; n=[1 3 2]; t=[0:0.01:10]; for Kp=1:1:15 d1=Kp*d; g0=tf(d1,n); g=feedback(g0,1); y=step(g,t); plot(t,y); dc=dcgain(g) if dc0.9, plot(t,y),disp(Kp),disp(dc),break,end;%显示出稳态误差小于 10%的最小 Kp 值，并算出稳 态值 if ishold~=1 ,hold on,end Kp=10 时系统的阶跃响应曲线 Kp=10 时系统的阶跃响应曲线 我们就采用使系统稳态误差小于10%的最小Kp 值 10，并计算出此时系统的超调量为34.6%，稳态误差为 1-0.9091=0.0909。这些结果是我们能接受的。 (2)PD 控制方式 PD 控制方式是在P 控制的基础上增加了微分环节，由图可见，系统的输出量同时受到误差信号及其速率的双重作用。因而，比例—微分控制是一种早期控制，可在出现误差位置 前，提前产生修正作用，从而达到改善系统性能的目的。 控制系统的传递函数为： 2KpKdS ? 2Kp S 2 ? 3S ? 2 PD 控制框图保持 Kp=10 不变，调试取Kd=1、1.5、2 时的系统阶跃响应曲线并与P 控制做比较： PD 控制框图 MATLAB源程序为： %编程实现PD 控制与P 控制的比较 clear; t=[0:0.01: