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第12 章 动量矩定理 本章重点：质点系动量矩的概念及计算，转动惯量 的概念，质点系相对于固定点的动量矩 定理，刚体绕定轴转动微分方程及其应 用。 §12-1 质点和刚体的动量矩 1．质点和质点系的动量矩(角动量) 质点Q对点O的动量矩的定义 LO (mv ) r  mv 质点的动量对坐标轴的矩 质点对z轴的动量矩 L (mv ) 是质点的动量在Oxy平 z 面的投影(mv)xy对O点的矩。 L (mv ) 是代数量，从z 轴正向看，逆时针为正，顺时 z 针为负。 2 [L (mv )] L (mv ) 单位：kg·m /s O z z 质点系的动量矩 n    L  L (m v ) 对点的动量矩 O O i i i 1 n 对轴的动量矩 L  L (m v ) z z i i i 1     即 L L i +L j +L k O x y z 2. 刚体的动量矩 (1) 刚体平移的动量矩 可将全部质量集中于质心，作为一个质点来计算。 L r mv O C C 2. 刚体的动量矩 (2)刚体绕定轴转动的动量矩 L  L (m v )  m v r z z i i i i i  m r r   m r 2 i i i i i 2 转动惯量 J  m r 单位：kg·m2 z i i L J  z z 转动惯量是