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线性自抗扰控制的若干问题研究的中期报告 一、研究背景 线性自抗扰控制 (Linear Active Disturbance Rejection Control，LADRC) 是一种基于扰动补偿理论的控制方法，广泛应用于工业、交通、能源等领域。LADRC 具有系统设计简单、鲁棒性强等优点，但其对于系统模型有一定的要求，且在实际应用中仍存在一些问题需要解决。 二、研究目标和内容 本次研究的目标是进一步探究 LADRC 的理论和应用问题，解决其中的一些难点，提高 LADRC 的控制效果和实际应用效果。具体研究内容包括但不限于： 1. 构建系统动态模型 针对现有 LADRC 在实际应用中存在的模型要求，本研究将对系统进行建模，包括自身动态特性和外部扰动特性。 2. 设计控制器 考虑到 LADRC 的鲁棒控制性能，本研究将利用自适应控制思想，对LADRC进行改进，提高其鲁棒性和自适应性能，以更好地适应复杂实际工况环境，同时提高其控制精度。 3. 模拟仿真和实验验证 建立完整的仿真模型和实验平台，进行有效性验证和对比分析，以考察改进后的 LADRC 控制器性能的实际控制效果和控制精度。 三、目前进展 1. 系统建模 针对特定系统，本研究对其进行系统建模，包括系统的自身动态特性和外部扰动特性，建立系统的数学模型。 2. 确定控制器结构 结合系统模型，本研究已初步确定了 LADRC 的控制器结构，