《工业机器人电气控制与维修》第6章 工业机器人电气控制系统调试.pptxVIP

第6章 工业机器人电气控制系统调试; 6.1.1 设备外观检查 1．打开电气控制柜，检查继电器，接触器，伺服驱动器等电器元件安装有无松动现象，如有松动应恢复正常状态，有锁紧机构的接插件一定要锁紧 2．检查电器元件接线有无松动与虚接，有锁紧机构的一定要锁紧。;6.1.2 电气连接情况检查 1.电器连接情况的检查通常分为三类，及短路检查、断路检查（回路通断）和对地绝缘检查。检查的方法可用万用表一根根的检查，这样花费的时间最长，但是检查是最完整的。 ; 2．电源极性与相续的检查 对于直流用电器件需要检查供电电源的极性是否正确，否则可能损坏设备。对于伺服驱动器需要检查动力线输入与动力线输出连接是否正确，如果把电源动力线接到伺服驱动器动力输出接口上，将严重损坏伺服驱动器。对于伺服电动机，要检查接线的相续是否正确，连接错误将导致电动机不能运行。;3．电源电压检查。 电源的正常运行是设备正常工作的重要前提，因此在设备第一次通电前一定要对电源进行检测，以防止电压等级超过用电设备的耐压等级。检查的方法是先把各级低压断路器都断开，然后根据电器原理图，按照先总开关，再支路开关的顺序，依次闭合开关，一边上电一边检查，检查输入电压与设计电压是否一致。主要检查变压器的输入输出电压与开关电源的输入输出电压。;4．I/O检查 I/O检查包括：PLC的输入输出检查，继电器、电磁阀回路检查，传感器检测，按钮、行程开关回路检查。 5．认真检查设备的保护接地线。机电设备要有良好的地线，以保证设备、人身安全和减少电气干扰，伺服单元、伺服变压器和强电柜之间都要连接保护接地线。; 在HSR-JR608工业机器人控制系统中，有IPC参数和伺服参数需要设置。 6.2.1 HSR-JR608工业机器人IPC参数 IPC参数是用来设置工业机器人的基本工作模式与工作状态的，主要包括系统参数、组参数和轴参数。通过设置可实现对机器人控制。本系统支持5个控制组，最多32个物理轴。组参数与轴参数相互关联，每个组最多可以配置9个逻辑轴。用户可根据需要设置物理轴与逻辑轴之间的映射关系。;每个物理??只能对应一个组的一个逻辑轴，不能进行多重映射。配置好的物理轴可以在轴参数列表中查看所属控制组的情况。 参数设置界面显示如下;第一次进入参数界面时，点击参数列表中任一行，弹出密码输入框，如6-2所示，密码输入正确后才可进入参数设置子列表。（初始密码为““003520”）;1．系统参数 本机器人控制系统支持的系统参数共三个：插补周期、硬件通讯方式（中断或扫描）、报警履历最大记录数及WAIT指令TIMEOUT时间。 点击进入“系统参数”按键可进入到系统参数界面，如下图所示： ;参数含义与参数值设定范围见表6-1 ;2．组参数 在IPC中共有五个组参数，均可设置各自独立的参数。组1 参数编号从30000开始，组2 参数编号从32000开始，组3 参数标号从34000开始，组4 参数标号从36000开始，组5 参数标号从38000开始.组2至组5具体参数的编号类似于组 1. 组参数主要用于设定各个轴电机的物理轴号，设定轴运行的最大速度、最大加速度等运动控制信息。点击“组参数”进入组参数设置界面。如下图。;Company Logo;每个组都拥有各自的组参数集，可分别对其进行设置。点击待设置的“组号”，如“组1”，进入组1的设置界面，此时，就可以对指定组号的参数集进行设置。这里要特别强调，对轴号进行设置时，由于每个物理轴只能对应单个组的一个逻辑轴，不能进行多重映射，所以如果有某个组已使用了某个轴号，其他组就不能再使用了。;3．轴参数 轴参数设定的是每一个电机的运动特性。包括该轴的轴类型，是否带反馈、电子齿轮比等参数。在每一组里最多可配32个轴，每个轴预留300个参数。第一个轴的参数编号从60000开始，第二个轴的参数编号从60300开始，第三个轴的参数编号从60600开始，以此类推。 点击“轴参数”进入到轴参数界面，如下图所示：; 点击需要设定的轴号，就能进入选定轴的参数设定界面，在设定或修改参数时，只要选择相应的参数行，在弹出的输入框内输入内容后在“确认”，及完成参数的设置与修改。;部分轴参数见表6-2;6.2 上电后的参数设置 ;6.2 上电后的参数设置 ;6.1.2 HSR-JR608工业机器人伺服参数 1．伺服驱动器的用户面板操作的使用 在HSR-RJ608工业机器人电器控制柜内安装的是HSV-160U的伺服驱动器，该驱动器的用户操作面板示意图如下 图6-8 HSV-160U伺服器驱动器用户操作面板;驱动单元面板由 6 个LED 数码管显示器和5个按键（M/S/上/下/左）组成，用来显示系统各种状态、设置参数等，各个