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2023年《机器人技术概论》试题及答案 一、填空题（1 分*10=10 分） 1．世界上第一台机器人于 1954 年诞生于美国，被称为世界第一的“机器人 王国”是日本国。 2．大多数的机器人有四个共同的主要部件：1）机械部分；2）一个或多个传 感器；3）控制器；4）驱动源 。 3．要使机器人拥有智能，对环境变化做出反应，首先，必须使机器人具有感 知环境 的能力，用 传感器 采集信息是机器人智能化的第一步；其次，如何采 取适当的方法，将多个传感器获取的环境信息加以综合处理，控制机器人进行智 能作业，则是提高机器人智能程度的重要体现。 4．机器人的的视觉应用可以大致分为 3 类：视觉检验，视觉导引和过程控制， 以及近年来迅速发展的移动机器人视觉导航。其应用领域包括电子工业、汽车工 业、航空工业，以及食品和制药等各个工业领域。 二、选择题（1 分*5=5 分） 1．当代机器人大军中最主要的机器人为：(1) 。 1)．工业机器人 2)．军用机器人 3)．服务机器人 4)．特种机器人 2．一个刚体在空间运动具有几个 自由度？(4) 1)．3 个 2)．4 个 3)．5 个 4)．6 个 3．手部的位姿是由哪两部分变量构成的？(2) 1)．位置与速度 2)．姿态与位置 3)．位置与运行状态 4)．姿态与速度 4．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别 的不同被测量的个数，被称之为传感器的(3)。 1)．精度 2)．重复性 3)．分辨率 4)．灵敏度 5．测速发电机的输出信号为(1)。 1)．模拟量 2)．数字量 3)．开关量 4)．脉冲量 三、名词解释题（5 分*5=25 分） 1.自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2.虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构 上允许的任意位移（虚位移）施力所作功之和为零。 3.直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载 时的实际角速度之差，与给定转速之比。 4.压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元 件。 5.图像锐化：突出图像中的高频成分，使轮廓增强。 四、简答题（5 分*4=20 分） 1.机器人学主要包含哪些研究内容？ 答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运 动学；(3) 机器人静力学；(4) 机器人动力学；(5) 机器人控制技术；(6) 机器 人传感器；(7) 机器人语言。 2.简述拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义。 答：拉格朗日运动方程式一般表示为：   d L L   τ dt q q   q τ L 式中， 是广义坐标； 是广义力。 是拉格朗日算子，表示为： L K P K P 这里， 是动能； 是位能。 3.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 答：构成机器人控制系统的基本要素包括： (1) 电动机，提供驱动机器人运 动的驱动力。(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路， 由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度 调制 （PWM）方式进行驱动。 (4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的 位置、速度、加速度等参数。(5) 控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调 级与执行级的二级结构。 (6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、 机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。 4.常见的机器人外部传感器有哪些？