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本发明涉及一种轻量化、可调节高度的柔性绳驱下肢外骨骼机器人。本发明中将膝关节驱动器安装于外骨骼大腿处，将关节重量上移，驱动器和线盘间通过柔性鲍登线传递力和力矩，能够显著降低膝关节处质量和旋转惯量，有益于减少因关节对心不准问题而带来的额外能量损耗，提升了外骨骼膝关节处可穿戴性与人机协调性。同时为解决绳驱结构运行时，柔性绳的松弛问题，本发明在膝关节驱动器处安装了预紧结构，减小了机构运行时绳驱的非线性传力问题；且本发明的膝关节鲍登线平行放置，大幅降低绳驱摩擦模型建模的复杂度，提升模型准确度，使膝关节绳
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116831875 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202310850795.4
(22)申请日 2023.07.11
(71)申请人 武汉大学
地址 430072
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