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本公开提供了一种道路拓扑结构的生成方法、车辆控制方法、装置、设备及存储介质，其中，通过使用目标场景的车道线数据，将同一走向的多条车道线划分成一个车道线组合，针对车道线组合中的每条目标车道线进行扫描点的确定，并针对扫描点对车道线组合中的其他目标车道线进行扫描得到扫描线，根据各个扫描线确定目标切割线，通过目标切割线将车道线组合划分成多个子车道线组合，基于每个子车道线组合中的每条目标车道线的位置数据以及方向数据，构建目标场景对应的道路拓扑结构。如此，通过分组、扫描、切割、构建的方式，有效提升道路拓扑结
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116834770 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202310762267.3
(22)申请日 2023.06.26
(71)申请人 北京集度科技有限
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