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本发明提供了一种基于流形误差相似性的孔位姿误差补偿方法及系统，涉及机械加工技术领域，包括：步骤S1：根据离线编程获得待加工点位的目标位姿和基准点位的理论位姿；步骤S2：由机器人将末端执行器依次定位至各基准点位，并测量所述基准点位在曲面产品上的真实位姿；步骤S3：通过所述基准点位的理论位姿和真实位姿，计算位姿误差，结合补偿算法，修正曲面产品上待加工点位的目标位姿，实现待加工点位位姿误差的补偿；步骤S4：借助已加工点位的位姿数据，进一步修正待加工点位的初始法向。本发明能够实现了对待加工点位的位置坐标
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116841249 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202310763639.4
(22)申请日 2023.06.26
(71)申请人 上海拓璞数控科技股份有限公司
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