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本发明公开了一种面向多用户的分布式大型多场景多源三维重建方法，包括如下步骤：一、子场景重建：选择分数最高的计算节点将用户发送的多源的RGBD图像和对应的位姿信息进行子场景重建得到子场景三维模型；二、子场景重定位：利用基于打分的子场景多级调度方法和基于场景感知的子场景重定位方法对所述待重定位子场景和目标子场景进行重定位；三、子场景融合：利用基于图与并查集的子场景融合方法得到待合并模型对，对待合并模型对进行场景融合。本发明通过场景感知的重定位方法，有效避免了相似子场景导致的错误重定位的情况，从而能够
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116843856 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202310574081.5
(22)申请日 2023.05.22
(71)申请人 南京大学
地址 210000
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