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机器人一体化电机用户手册 机器人 一体化电机 用户手册 版本号：V1.1 使用产品前请仔细阅读本手册 1 机器人一体化电机用户手册 版权说明 本文档仅供用户参考，文档中的内容力图精确和可靠，但错误和疏忽之处在所难免，如果 您发现错误，请不吝赐教。保留随时修改和完善本文档的权利，有疑问请咨询我们，谢 谢。安装、使用产品前，请阅读本手册。 2 机器人一体化电机用户手册 目录 版权说明 2 前言 5 一、安全信息 6 1.1警告 6 1.2注意事项 6 1.3产品质保 7 1.4免责声明 7 二、产品简介 8 2.1包装清单 8 2.2关节配置 9 2.3关节正转方向 11 2.4 关节承载能力值 11 2.5 电气参数 11 三、电气接口及接线说明 13 3.1锂电池接口 13 3.2 电源+CAN接口 14 3.3 CAN 通信接口 14 3.4供电电源接口 14 四、关节安装 15 4.1螺丝锁紧手法 15 4.2螺丝扭矩标准 15 4.3 常见的非正常安装 16 五、关节试运行 18 5.1上电前的准备 18 5.1.1接线 18 5.1.2 阻抗匹配 18 5.1.3关于制动 18 5.2连接调试上位机 18 5.2.1运行环境要求 18 5.2.2使用方法 19 六、常见问题及处理 26 3 机器人一体化电机用户手册 6.1常见故障 26 6.2 QA 27 4 机器人一体化电机用户手册 前言 感谢您购买和使用本公司 CRA 系列机器人一体化电机，我们将为您提供优质的产品服务。 本手册介绍了机器人一体化电机电气特性、使用方法和注意事项，请仔细阅读后再操作。 CRA 系列关节模组源于公司技术团队多年在人形机器人和协作机器人的研发成果，在 扭矩密度等关键参数方面做到了业界领先水平，相比于传统的伺服电机，同扭矩下重量约 为其 1/10，特定型号下相比同类产品扭矩密度提高了一