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基于负载转矩观测器的异步电动机调速系统 在设计非线性、多变量、强耦合的复杂系统时，我们通常希望简化系统，简化研究，实现系统的分离和完全线性化，并利用差分几何理论。在满足系统非线性解离性和完全线性的情况下，非线性状态反馈或状态反馈客观测量装置可实现状态反馈，并可将输入控制变量组合为系统的解决方案。同时，通过特定的坐标变换，可以完全线性系统，然后使用线性系统理论来完成系统的控制设计。 本文针对负载转矩通常是变化和不易测量的特点,通过构造负载转矩观测器来实时调整状态反馈解耦控制律,实现了对异步电动机系统的准确解耦. 1 u3000id1iq1的设计 微分几何理论是研究非线性复杂系统控制问题的一个重要手段,尤其在非线性系统解耦和线性化方面有着无可替代的优越性.它是假定非线性系统是定义在微分流形上的,即状态空间是一个n维的流形M,输出空间是一个L维的流形N,这样就有可能讨论更一般的系统和有利于运用微分几何理论的工具.在工程实际中,异步电动机可写为仿射非线性系统的形式,其特点是状态向量X是非线性的,而控制向量ui是线性的,因此,这类系统的动态性质可由向量场f(X)和gi(X)来描述. 为了方便运用微分几何理论,实现异步电机系统的状态反馈解耦及完全线性化,通过变换可把异步电动机系统在同步旋转坐标系d-q下的电压方程和电机运动方程写为(这里先假定负载转矩TL=0): {.ψd2=-R2L2ψd2+ΜL2R2id1+(ω1-ωr)ψq2.ψq2=-R2L2ψq2+ΜL2R2iq1+(ωr-ω)ψd2(1a)?????ψ.d2=?R2L2ψd2+ML2R2id1+(ω1?ωr)ψq2ψ.q2=?R2L2ψq2+ML2R2iq1+(ωr?ω)ψd2(1a) {.ωr=n2pΜJL2(ψd2iq1-ψq2id1).id1=R2ΜσL22ψd2+ΜσL2ψq2ωr+1σud1+ω1iq1-R1L22+R2Μ2σL22id1.iq1=R2ΜσL22ψq2+ΜσL2ψd2ωr+1σuq1-ω1id1-R1L22+R2Μ2σL22iq1(1b)?????????????????????????????????ω.r=n2pMJL2(ψd2iq1?ψq2id1)i.d1=R2MσL22ψd2+MσL2ψq2ωr+1σud1+ω1iq1?R1L22+R2M2σL22id1i.q1=R2MσL22ψq2+MσL2ψd2ωr+1σuq1?ω1id1?R1L22+R2M2σL22iq1(1b) 式中:id1、iq1为定子电流d、q轴上的分量;ud1、uq1为定子电压d、q轴上的分量;ψd2、ψq2为转子磁链d、q轴上的分量;R1、R2为定、转子电阻;L1、L2为定、转子电感;M为定、转子间的互感;J为电机的转动惯量;np为电机的极对数;ω1为电源角频率;ωr为转子角速度;σ=L1-M2/L2. 将式(1)写成仿射非线性系统的形式,并令α=R2L2,β=ΜσL2,μ=n2pΜJL2,γ=R1L22+R2Μ2σL22α=R2L2,β=MσL2,μ=n2pMJL2,γ=R1L22+R2M2σL22,则有 其中:状态变量 X=[x1x2x3x4x5]Τ=[ψd2ψq2ωrid1iq1]Τ 输入变量 U=[u1u2u3]Τ=[ud1uq1ω1]Τ 输出变量 [y1y2]Τ=[h1(X)h2(X)]Τh1(X)=x21+x22=ψ2d2+ψ2q2=∥ψ2∥2ψ2=[ψd2ψq2]Τh2(X)=x3=ωr 由非线性微分几何理论和文献可知,异步电动机系统满足非线性状态反馈解耦及完全线性化的条件,并且可以求出: detD(X)=[2αΜσx12αΜσx20-μσx2μσx10004x1x2]=8αΜx1x2μσ2(x21+x22) 通常,在流形M上detD(X)≠0,D-1(X)存在,且有 D-1(X)=1y1[σα2Μx1-σμx20σα2Μx2-σμx1000y4x1x2] 同时可以求出: E(X)=[L2fh1(X)L2fh2(X)L2fh3(X)]Τ=[2α2[(Μβ+2)y1+Μμ˙x3x3-(Μγ+3Μα)a1(X)+αΜ2a2(X)]μ[-Μμx3y1-1μ(α+γ)˙x3-x3a1(x)]2αΜ(x1x4-x2x5)-2α(x21-x22)-4x1x2x3] 式中a1(X)=x1x4+x2x5 a2(X)=x24+x25 最后可利用D-1(X)和E(X)以及对输入控制变量U(X)的适当组合,构造出状态反馈解耦控制律,再通过非线性坐标变换可使异步电动机系统解耦及线性化.当考虑负载转矩TL时,用n2pΜJL2(ψd2iq1-ψq2id1)-ΤLnpJ代替式(1)中的第三项的等式右端即可.本文中利用D-1(X)和E(X)构造的系统非线性状态反馈解耦控制律为 {[ud1uq1