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国家开放大学《机器人技术及应用》形考任务 4 试题答案 一、判断题（答案在最后） 试题 1 ：传统的移动机器通常包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器。 试题 2 ：最简单的移动机器人是腿式移动机器人。 试题 3 ：典型的轮式机器人有三车轮型轮式机器人、变形轮型轮式机器人和全方位型轮式机 器人。 试题 4 ：轮式机器人可以应用到自动化工厂、医院、家庭和其他狭窄环境,具有广泛的应用 前景。 试题 5 ：三轮机器人可以轻松走出直线。 试题 6 ：变形轮机器人的车轮可变形成利于越障的轮式腿结构,实现步行运动。 试题 7 ：履带移动机器人可以广泛应用于社会安全、军事侦察、核工业等领域。 试题 8 ：腿式机器人越障能力不是很强。 试题 9 ：腿式移动机器人，其控制器可以施加合适的驱动信号给驱动器，以驱动关节按照可 控的方式达到目标点，实现对腿式移动机器人的越障。 试题 10 ：常用的轮式机器人控制器产品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、 Broadcom、ARM 等。 试题 11 ：全方位型移动机构即能够实现原地转动又能够实现侧向运动, 具有很强的运动灵 活性。 试题 12 ：三轮机器人在机构上不稳定 ，但是结构与四轮和多轮机器人相比较结构简单。 试题 13 ：四轮机器人在新型移动机器人设计中常被采用。 试题 14 ：三轮移动机器人的车轮配置方式通常是 1 个前轮,2 个后轮。2 个后轮独立驱动,前 轮为万向轮,主要起支撑作用。 试题 15 ：三车轮轮式机器人主要靠两轮的转速差实现转向的，即当两轮输入速度存在差值 时 ，机器人会发生一定的偏转。 试题 16 ：对于三车轮轮式机器人，当两轮转速大小相等方向相反时,可以实现整车灵活的零 半径回转。 试题 17 ：变形轮机器人遇到障碍时 ，可以通过控制系统的调节，车轮改变状态 ，极大的增 加了机器人的越障能力。 试题 18 ：履带移动机器人不能够通过传感器感知环境和自身状态。 试题 19 ：非结构环境履带移动机器人已经机器人学发展的一个重要组成部分。 试题 20 ：机器人的越障装置的伸缩主体通常基于可变形的平面图形，三角形。 二、选择题（答案在最后） 试题 21 ：如图所示为（ ）的底盘。 A. 变形轮机器人 B. 履带式机器人 C. 腿式机器人 D. 轮式机器人轮式机器人轮式机器人 试题 22 ：履带式机器人可以（ ）。 A. 不能可实现原地转向，也不能任意控制转弯半径。 B. 不可实现原地转向，可以任意控制转弯半径。 C. 可实现原地转向，任意控制转弯半径。 D. 可实现原地转向，但不能任意控制转弯半径。可实现原地转向，但不能任意控制转弯半径。可实现原地转向，但不能任意控制转弯半径。 试题 23 ：对于履带机器人，要求结构稳固，承载载荷较大，而且结构简单的伸缩主体通常 是（ ）。 A. 五边形 B. 三角形 C. 六边形 D. 四边形四边形四边形 试题 24 ：如图所示为履带机器人（ ）。 A. 控制装置 B. 越障装置 C. 侦察装置 D. 发射装置发射装置发射装置 试题 25 ：如图所示为履带机器人（ ）。 A. 越障装置 B. 控制装置 C. 发射装置 D. 侦察装置侦察装置侦察装置 试题 26 ：当履带式消防机器人行走在平坦地面上时，（ ）。 A. 侦察装置不工作，越障装置处于收起状态 B. 侦察装置工作，越障装置处于不收起状态 C. 侦察装置工作，越障装置处于收起状态 D. 侦察装置不工作，越障装置处于不收起状态侦察装置不工作，越障装置处于不收起状态侦察装置不工作，越障装置处于不收起状态 试题 27 ：如图为（ ）的越过壕沟示意图。 A. 腿式机器人 B. 履带式机器人 C. 轮式机器人 D. 变形轮机器人变形轮机器人变形轮机器人 试题 28 ：考虑机器人的重量和成本，通常选用（ ）为机器人主体的制作材料。 A. 金属铜 B. 钢材 C. 铝材 D. 塑料塑料塑料 试题 29 ：为提高履带机器人越障能力，可以（ ）。 A. 安装减重孔 B. 采用不同的方式将多节履带连接起来 C. 减小机器人地面附着力 D. 减小整