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《控制工程基础》第2章控制系统的动态数学模型本章主要内容：(1)建立控制系统的数学模型：质量-弹簧-阻 尼系统、电路、电机等。(2)控制系统的分析工具：拉普拉斯变换及其 反变换。(3)经典控制理论的基本概念：传递函数。(4)控制系统的图形表示：传递函数方块图。1 2.1 基本环节数学模型系统的数学模型：数学模型是描述系统输入、输出量以 及内部各变量之间关系的数学表达式，它 揭示了系统结构及其参数与其性能之间的 内在关系。静态数学模型：在静态条件下(变量 各阶导数为零)描述变量之间关系的代数 方程。反映系统处于稳态时，系统状态有 关属性变量之间关系的数学模型。2 建立控制系统的数学模型，并在此基础上 对控制系统进行分析与综合，是机电控制工程 的基本方法。如果将物理系统在信号传递过程 中的动态特性用数学表达式描述出来，就得到 了组成物理系统的数学模型。经典控制理论所采用的数学模型主要以传 递函数为基础。而现代控制理论所采用的数学 模型主要以状态空间方程为基础。而以物理定 律及实验规律为依据的微分方程又是最基本的 数学模型，是列写传递函数和状态空间方程的 基础。3 动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。描述动态系统瞬态特性或 过渡过程的模型。也可定义为描述实际系统 各个物理量随时间变化的数学表达式。动态 系统的输出信号不仅取决于同时刻的激励信 号，而且与它过去的工作状态有关。动态数学模型一般可以用系统的微分方 程或差分方程来描述。对于给定的动态系统，数学模型的表达 方法还有多种。工程上常用的数学模型有：微分方程、传递函数和频率特性。对于线性 系统，它们之间是等价的。4 数学模型的形式： 时间域：微分方程复数域：传递函数频率域：频率特性“三域”模型及其相互关系：-1F系统频率响应(频域)5.微分方程t(时域)传递函数S(复域)S=」J0=S 建立数学模型的方法：(1)解析法：根据系统及元件各变量之 间所遵循的物理或化学规律，列写出相 应的数学关系式，建立模型。(2)实验法：人为地对系统施加某种测 试信号，记录其输出响应，并用适当的 数学模型进行逼近。这种方法称为系统 辨识。数学模型应能反映系统内在的本质 特征，同时应对模型的简洁性和精确性 进行折中或综合考虑。6 建立数学模型的一般步骤：(1)分析系统工作原理和信号传递变换的 过程，确定系统和各元件的输入、输出量。(2)从输入端开始，按照信号传递变换过 程，依据各变量遵循的物理学定律，依次列 写出各元件、部件的动态微分方程。(3)消去中间变量，得到描述元件或系统 输入、输出变量之间关系的微分方程。(4)标准化：右端输入，左端输出，导数 降幂排列。7 线性定常系统可以用常系数线性微分方程 来描述，其一般形式为其中各项的系数为常数，且 n≥m。8 2.1.1 机械系统机电控制系统的受控对象是机械系统。 在机械系统中，有些构件具有较大的惯性和 刚度，有些构件则惯性较小、柔度较大。在 集中参数法中，可以将前一类构件的弹性忽 略而视为质量块，将后一类构件的惯性忽略 而视为无质量的弹簧。这样受控对象的机械 系统可以抽象为质量-弹簧-阻尼系统。9 组合机床动力滑台及其等效的力学模型工件(u)(b)10D 控制系统微分方程的列写：机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可简化为质量、弹簧和阻尼三个要素。→x(t)v(t)fm(t)M参考点质量：11 + (t) →Y?(T)( →v?(1)fi(f) k f?(1)fk(t)=k [x?(t)-x?(t)]=kx(t)弹簧：12 阻尼：v?(t)→x?(1)fp(1)D+V?(t)→x?(t)fp(f)f?(t)=D[v?(t)-v?(1)]=D(t)13 k D f?(t)fn(t) 14机械平移系统(质量-弹簧-阻尼):f(t) f(t)Mm0静止(平衡)工作点作为0 零点，以消除重力的影响x。(t) x。(t) 式中， m、D、k 通常均为常数，故机械 平移系统可以由二阶常系数微分方程描述。显然，微分方程的系数取决于系统的结 构参数，而阶次等于系统中独立储能元件(惯性质量、弹簧)的数量。15 f①)=fp①)+fit)dD xot)+kgt)=fi(t)系统运动方程为一阶 常系数微分方程。f(t)0x。(t)D机械平移系统(弹簧-阻尼):dtL, h16 8.(t) 0JT(t