焊接机器人操作技术电子教案16(4.2 圆弧-直线-圆弧轨迹的示教再现实训).docx

授课教案 授 课 教 案 PAGE PAGE 4 第 16 讲 圆弧-直线-圆弧轨迹的示教再现实训 章 节 内 容 章 节 内 容 4.2 圆弧-直线-圆弧轨迹的示教再现实训 班 级 日 月 重点难点 圆弧-直线-圆弧轨迹的示教、再现、编辑和修改操作技术。 教学手段 多媒体教学、现场演示操作、学生动手实训 圆弧-直线-圆弧轨迹的示教再现实训 实训目标 知识目标 熟悉示教准备和结束步骤和操作方法。 学会设置圆弧示教的插补方式、示教点及示教速度等。 熟悉圆弧轨迹的再现过程。 能力目标 能够熟练掌握圆弧-直线-圆弧轨迹的示教操作技术。 能够熟练掌握圆弧-直线-圆弧轨迹的再现操作技术。 具备圆弧-直线-圆弧示教程序的编辑和修改能力。 情感目标 信息收集、决策评价。 严谨认真、规范操作。 团队合作、人际沟通。 实训任务 任务描述 实训任务为示教再现如图4-4所示的圆弧-直线-圆弧轨迹，由一条直线和两个圆弧组成。P2—P3—P4为半圆弧焊接区间，P4—P5为直线空走区间，P5—P6—P7—P8—P9为整圆弧焊 接区间，其中P5与P9重合。建议将焊接机器人起始位置设为P1点。 离线完成任务 在焊接机器人离线状态下，学生制作直线示教再现训练卡片，并完成卡片上的插补方式、示教点选择及示教速度等相应设置内容。图4-5为圆弧-直线-圆弧的示教再现实训卡片样例，供读者参考。 在线完成任务 依据实训卡片内容，通过焊接机器人在线示教再现操作方式，完成圆弧的示教再现实操任务，强化学生的圆弧在线示教再现操作技能，提升其圆弧-直线-圆弧 复杂轨迹的示教再现操作综合能力。 任务要求 正确选择圆弧-直线-圆弧示教点的插补方式、焊接点、空走点、示教速度等； 综合利用关节、直角及工具等坐标系熟练移动焊接机器人，完成圆弧-直线-圆弧示教操作； 对圆弧-直线-圆弧示教程序进行再现操作； 根据再现结果，修改或完善圆弧-直线-圆弧示教程序。 实训步骤与操作要点 学生卡片的制作。操作要求与4.1的直线示教相同。 制作教师卡片。图4-6为教学用圆弧-直线-圆弧示教再现实训卡片，供读者参考。 准备示教。圆弧-直线-圆弧示教准备项目与直线示教相同，详见4.1直线示教部分。 示教操作 圆弧-直线-圆弧示教操作的步骤及其操作要点见表4-6所列。 表4-6 圆弧-直线-圆弧示教操作步骤及要点 序号 示教步骤 示教P1点（机器人初始位置或将机器 1 人移动到合适的位置）  可以不移动机器人。 各参数取其默认值。 操作要点 设置空走点还是焊接点。 设置圆弧插补方式和示教速度（注意：此示教速度为机 示教P2点（圆弧焊接区间的开始点） 器人从P1点到达P2点的运动速度）。 练习焊接电流、焊接电压、焊接速度的修改操作，也可保留其默认值。 设置空走点还是焊接点。 设置圆弧插补方式。 示教P3点（圆弧焊接区间的中间点） 示教P4点（圆弧焊接区间的结束点， 4 但又是直线空走区间的开始点） 示教P5点（直线空走区间的结束点， 5 但又是圆弧焊接区间的开始点） 示教P6、P7、P8点（圆弧焊接区间的 6 中间点） 示教速度可以默认值，因为此区间机器人以焊接速度运行，与示教速度无关。 设置空走点还是焊接点。 设置插补方式。 设置收弧参数焊接电流、焊接电压、电弧停留时间。 设置空走点还是焊接点。 设置插补方式和示教速度。 设置焊接电流、焊接电压、焊接速度。 设置空走点还是焊接点。 设置插补方式。 7 示教P9点（圆弧焊接区间的结束点） ◆ 设置空走点还是焊接点。 设置插补方式。 设置插补方式。 由于P9点与P5点要重合，因此应将P5以复制粘贴方式设置为P9点，以确保P9点与P5点的完全重合。这样也不必将机器人移到P9点处进行示教操作。 设置收弧参数焊接电流、焊接电压、电弧停留时间。 圆弧-直线-圆弧的再现操作和结束操作步骤与4.1的直线相同。 实训过程记录及评价 圆弧-直线-圆弧的示教再现实训过程的记录和评价见表4-7。 表4-7 圆弧-直线-圆弧示教再现实训过程记录及评价 任务 圆弧示教再现 实训地点 焊接机器人实训室 名 称 实训 指导教师 时 间 实训 小组编号及成员 班 级 实训卡片填写情况： 圆弧示教操作情况： 工 作 _ 过 程 的 _ 记 录 _ 圆弧再现操作情况： _ _ _ 结束操作情况： 结束操作情况： _ _ _ 规范操作及安全情况： _ _ _ 学 生自评组长评价教师评 价 签名： 签名： 签名：