基于STM32的滚球控制系统设计.docx

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2023-10-14 发布于广东
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基于STM32的滚球控制系统设计.docx

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摘要本论文介绍了一种基于stm32的滚球控制系统，并重点研究了该系统的视觉控制算法。该系统通过OpenMV摄像头获取小球的图像信息，分析锁定小球所处的坐标，通过一些相对应的PID算法来控制电机的运行。通过数字舵机的运行将平板倾斜到所需要的角度，从而驱动小球滚动到特定的位置。其目的是实现对小球的滚动方向和停留位置的控制以及小球运行轨迹的追踪。其中主要涉及的研究内容有：图像识别、图像处理、运动控制、智能控制。文中介绍了整个系统的结构和制作过程，详细探讨了其控制算法的调试与实现。对于单片机程序的设计和滚球系统的硬件搭建提出了自己的看法。针对系统的需求使用了多组PID，相互串联或并联使用来