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本申请提供了一种机器人操作系统和控制方法，其中，该机器人操作系统，包括：主控制端包括：主控制臂，其中，主控制臂中设置有多个关节；从控制端包括：工具臂，其中，工具臂中设置有多个关节，每个关节中设置有能带动关节运动的电机；主控制器，通过总线与电机驱动器相连，用于在检测到操作风险的情况下，匹配得到对应的震动指令集，将匹配得到的震动指令集作为控制指令推送到电机驱动器；多个电机驱动器，与电机一对一设置，与对应的电机连接，用于在接收到控制指令后，按照控制指令中的震动指令集向相连的电机输送电流，以形成对应关节
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116849822 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202311016511.8
(22)申请日 2023.08.11
(71)申请人 上海微创医疗机器人（集团）股份有
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