一种倾斜安装的冗余双臂机器人基坐标系标定方法.pdfVIP

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2023-10-11 发布于四川
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一种倾斜安装的冗余双臂机器人基坐标系标定方法.pdf

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本发明公开了一种倾斜安装的冗余双臂机器人基坐标系标定方法，首先建立一个世界坐标系，使用精度较高的激光跟踪仪测量系统确定世界坐标系在激光跟踪仪坐标系下的齐次变换矩阵；然后控制机器人和激光跟踪仪采集数据，通过坐标变换求取每个机器人基坐标系在世界坐标系下的齐次变换矩阵；最后求得冗余双臂机器人基坐标系的相对位姿关系及每个单臂机器人基坐标系与世界坐标系的相对位姿关系，实现倾斜安装的冗余双臂机器人基坐标系与世界坐标系的统一，从而完成冗余双臂机器人基坐标系的标定。本发明的标定方法操作简单，标定效率高，适用于倾

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116852420 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202310936340.4 (22)申请日 2023.07.28 (71)申请人南京航空航天大学