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基于非完整约束的欠驱动机械手的结构设计与运动控制的中期报告 本文是一个针对基于非完整约束的欠驱动机械手的结构设计与运动控制的中期报告。 首先，我们简要介绍了欠驱动机械手的背景和应用。欠驱动机械手是指机械手中只有部分关节能够驱动，其余关节靠机械非完整约束实现运动。这种结构有很多优势，比如节省成本、增加可靠性等。欠驱动机械手的应用也非常广泛，比如机器人、太空探测器等。 然后，我们介绍了欠驱动机械手中的非完整约束和控制方法。非完整约束决定了机械手的自由度和运动范围，而控制方法则需要考虑非完整约束的影响。目前有很多控制方法可以用于欠驱动机械手，比如基于迭代学习、基于强化学习、基于反向运动学等等。这些方法都需要根据具体情况来选择。 接下来，我们介绍了本文的研究内容和计划。在本文中，我们将主要针对欠驱动机械手的结构设计和运动控制进行研究。具体而言，我们将根据不同的应用场景设计不同的欠驱动机械手结构，并探索不同的控制方法来实现运动控制。 最后，我们给出了本文的阶段性成果和未来的研究计划。在目前阶段，我们已经完成了对欠驱动机械手的非完整约束分析，开始着手设计欠驱动机械手的结构。未来，我们将会继续深入研究欠驱动机械手的控制方法，并尝试将其应用于实际场景中，验证其可行性和有效性。