2013年全国大学生电子设计竞赛文档(倒立摆)(精).docx

摘 要 本文介绍了以 AVR mega328P 单片机为控制核心，通过编码器得到系统变量，应用 PID 控制算法，步进电机调速对环形倒立摆进行控制，实现了倒立摆在一定的角度范围 内动态倒立以及圆周运动。同时可以通过键盘设定运行模式并且读出系统当前状态，具 有较好人机界面。经测试，本系统完成了题目所要求的各项基本指标，并达到了全部的 发挥部分要求。 关键词： AVR mega328P 环形倒立摆 PID Abstract This paper introduces the AVR mega328P microcontroller core, obtained by the encoder