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第五章 PID 控制算法控制算法 5.1 PID 控制原理与程序流程 5.1.1过程控制的基本概念 过程控制-一对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。 一、模拟控制系统 模拟调节器 模拟调节器 操作变量 偏差 执行器 过 程 传感器 变送器 控制规律 被控变量 给定值 图5-1-1 基本模拟反馈控制回路 被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进行比较，得到偏差，模拟调节 器依一定控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零，其输出通过执行器作用于过程。 控制规律用对应的模拟硬件来实现，控制规律的修改需要更换模拟硬件。 二、 微机过程控制系统 微型计算机 微型计算机 给定值