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本发明提出了一种用于交通雷达的线性轨迹关联方法，解决了常规航迹关联中，利用非线性卡尔曼滤波处理运算复杂度大的局限性，其主要步骤包括：S1、对航迹m和点云数据n进行关联，关联门限长度通过点云数据n的k‑distance函数的二阶导数的极值对应；S2、对关联后的任一航迹m，计算其对应点云数n的测量值，由测量值计算当前航迹m的测量矩阵Z以表征当前测量值；S3、构造对应交通车辆的预测矩阵A、测量协方差矩阵R以及预测协方差矩阵Q；S4、计算线性卡尔曼滤波、前航迹m的估计矩阵X以及下一次的估计矩阵X_，其中
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116859379 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310782346.0
(22)申请日 2023.06.29
(71)申请人 苏州雷森电子科技有限公司
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