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本发明提供一种基于改进Lattice算法的自动驾驶路径规划方法、装置、系统、介质及车辆，具体包括构建自车车辆坐标系和周边环境道路模型；根据当前周边环境及障碍物目标运动信息，采样车辆末状态，基于Lattice算法，进行状态多项式拟合，二维合成一系列局部轨迹簇；对生成的二维轨迹进行二次平滑处理，得到一系列光滑的曲线簇；确认影响用户体验及安全性的车辆最优路径评价指标，构建综合性能指标评价模型；利用层次分析法筛选出局部最优路径。本发明利用层次分析法计算评价指标对路径最优性的权重可以充分发挥每一个指标对用
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116858263 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310826825.8 G06Q 10/047 (2023.01)
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