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基于优先级竞争深度双Q网络的不同风速风向下水面无人艇自主避障方法、电子设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-10-11 发布于四川
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基于优先级竞争深度双Q网络的不同风速风向下水面无人艇自主避障方法、电子设备及存储介质.pdf

    本发明属于无人艇技术领域，具体公开一种基于优先级竞争深度双Q网络的水面无人艇避障方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：创建无人艇仿真环境；设置优先经验回放记忆池、状态空间、动作空间和奖励函数；无人艇上搭载相机和风速风向传感器，用于获取图像和风速风向信息；基于竞争Q网络和双Q网络构建策略模型，创建优先经验回放记忆池，使用优先经验回放记忆池里的样本进行模型的训练。本发明通过将优先经验回放记忆池和竞争深度双Q网络相结合，大大提高了模型训练的速度和稳定性，将双Q网络的设计思想考虑到策略模型中去，大大缓

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116859964 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202311070491.2 (22)申请日 2023.08.24 (71)申请人 上海大学 地址 200444

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