一种非线性遥操作系统的加密解密鲁棒容错控制方法.pdfVIP

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2023-10-11 发布于四川
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一种非线性遥操作系统的加密解密鲁棒容错控制方法.pdf

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本发明公开了一种非线性遥操作系统的加密解密鲁棒容错控制方法，该方法首先选取多自由度主从式遥操作系统模型，并改写成多个线性系统的合，再进行离散化求合。其次对主从机器人之间的通信引入加密解密算法，结合T‑S模糊设计主从机器人的控制器，并引入执行器故障，推导得到主从机器人的模型。然后选取主从机器人的模型控制器输出，将控制器输出改写为矩阵形式，再利用自由权矩阵，得到不等式，并解耦和引入执行器故障。最后将解耦后得到的矩阵分成两部分，求解出控制器矩阵。本发明对遥操作系统引入了加密解密算法，解决了系统的通信安

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116866072 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202310999279.8 (22)申请日 2023.08.09 (71)申请人杭州电子科技大学地址 3100