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一种胶囊内窥镜机器人系统中机械臂PID整定方法，包括以下步骤：步骤1，通过以胶囊机器人的中心为原点建立坐标系，并将磁铁置于胶囊中心位置，将其视作磁偶极子；步骤2，建立胶囊机器人的动力学模型，初始化系统状态以及控制参数；步骤3，根据步骤2得到的胶囊机器人动力学模型，设计控制器。本发明快速调节PID系统中不同参数，使得机械臂控制器在胶囊内窥镜中大范围移动也能保持一定的高精度性能，达到PID快速整定的效果。针对具有非线性以及迟滞特性的磁控胶囊机器人系统，利用改进的积分分离PID控制器进行调参分析，达到
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116849590 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310747962.2 A61B 1/00 (2006.01)
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