一种基于自适应预瞄路径的非连续曲率轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-10-11 发布于四川
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一种基于自适应预瞄路径的非连续曲率轨迹跟踪控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于自适应预瞄路径的非连续曲率轨迹跟踪控制方法，建立直道安全速度约束和弯道安全速度约束，根据道路曲率，对车辆运动速度进行判定，并根据曲率范围，建立自适应预瞄距离模型，得到最优预瞄距离；以车辆当前位置为原点，根据车辆参数及最优预瞄距离，设置五次多项式轨迹拟合方程；按车辆位置偏差与斜率偏差平方和最小的原则，求解五次多项式路径拟合问题得到自适应预瞄路径，同时利用道路边界约束条件，使预瞄路径处于车道内，保证车辆运动的安全性；根据车辆位置几何及位姿信息建立预瞄误差模型，通过预瞄误差模型，计

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116853293 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202310936267.0 (22)申请日 2023.07.27 (71)申请人江苏理工学院地址 213001