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基于AKM9的嵌入式控制器的设计的中期报告 设计目标： 基于AKM9嵌入式控制器设计一个控制系统，能够实现对电机进行控制，并可以通过RS232接口与上位机进行通讯。 设计思路： 首先，通过AKM9开发板搭建好硬件平台，然后使用Keil MDK和STM32CubeMX进行软件设计。主要分为以下模块： 1. 时钟和GPIO模块 使用STM32F103芯片的外部晶振，设置系统时钟为72MHz。 GPIO配置：使用PA8作为电机PWM控制信号输出口，PA10和PA9作为RS232串口通讯口，PB0作为电机方向控制信号输出口，PC13作为LED指示输出口。 2. 电机控制模块 采用PID算法，通过调节电机转速和方向，控制电机实现正、反转的操作，并能够实现电机转速的调节。 3. RS232模块 使用USART1串口与上位机进行通信，可以实现命令控制电机正、反转以及调节电机转速。 4. LED指示模块 使用PC13口控制LED灯进行工作状态指示，例如电机正转、电机反转、电机停止、系统运行状态等。 目前，已经完成了系统的硬件搭建，包括连接AKM9开发板和电机驱动模块，接口的线路设计以及电源供应等。基于Keil MDK设计了时钟和GPIO模块的相关代码，并进行了简单的调试。 下一步计划： 1. 完成电机控制模块的设计和调试。 2. 完成RS232模块的设计和调试。 3. 完成LED指示模块的设计和调