新型3自由度差动轮系的设计与分析的中期报告.docxVIP

新型3自由度差动轮系的设计与分析的中期报告 本报告介绍了新型3自由度差动轮系的设计与分析的中期进展情况，其中包括设计方案、数学模型的建立、仿真分析等。 一、设计方案 根据设计要求，我们选用两个传动轮作为驱动轮，一个转向轮作为从动轮，并采用差动机构驱动从动轮。其中，驱动轮径向布置在同一轴线上，但是轮缘之间间隔一定的距离，以达到能够单独控制每个驱动轮的目的。转向轮布置在与驱动轮垂直的方向上，其位置进行了适当的偏移，以便差动机构的设计与实现。差动机构使用了常见的齿轮差动结构，并与转向轮相连接，达到了同时控制驱动轮转速、转向角度的效果。 二、数学模型的建立 针对以上设计方案，我们建立了相关的数学模型，包括运动学模型和动力学模型。 运动学模型的建立：通过分析轮系的结构，我们得到了各个轮子的转速和转向角度之间的相互关系。将这些关系基于向量的形式表示出来，就得到了运动学模型。其中，转向角度和驱动轮转速的输入是用户给定的，通过差动机构推导得到转向轮转速和从动轮转速，从而求解每个轮子的转速和转向角度。 动力学模型的建立：我们将轮系看作一个多体系统，根据牛顿第二定律，建立起了系统的动力学模型。其中，考虑到轮胎和地面之间的摩擦力，我们采用了DPF（Dugoff模型）来求解轮胎的侧向力和纵向力，并将其作为系统的控制量。此外，我们还考虑了轮系惯性、滚动阻力、风阻等因素的影响，得到了完整的动力学模型。 三、仿真分析 我们使用MATLAB对上述模型进行了仿真分析，验证了模型的正确性和可靠性。仿真结果表明，我们设计的3自由度差动轮系具有优良的转向和加速性能，在不同路面和速度下均能达到良好的控制效果。此外，我们还针对不同的控制要求，做了相应的仿真实验，发现该轮系的整体控制性能较好，且能够满足不同控制场景的需求。 四、总结 本报告介绍了新型3自由度差动轮系的设计与分析的中期进展，包括设计方案、数学模型的建立、仿真分析等。我们证明了这种轮系的控制能力良好，并且在不同路面和速度下均能达到良好的控制效果，有望在实际应用中得到广泛应用。