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基于神经网络的非线性时滞系统的自适应跟踪控制研究的中期报告 摘要： 本研究旨在基于神经网络的自适应控制方法，实现对非线性时滞系统的跟踪控制。本中期报告主要介绍了研究的背景与目的、系统模型的建立与非线性控制策略的设计、神经网络模型的选择与训练、仿真与实验结果分析等方面的内容。 研究背景及目的： 针对复杂的非线性系统具有时滞的问题，传统的线性控制策略很难精确地跟踪其参考信号。基于神经网络的自适应控制方法可以有效地解决这类问题。本研究的目的是设计一种新的自适应控制方法，可以实现对非线性时滞系统的高精度跟踪控制。 系统模型的建立与非线性控制策略的设计： 本研究所涉及的系统模型是一个双自由度机械臂系统，其存在着非线性和时滞的特点。为了进行控制，我们使用了基于反馈线性化的非线性控制策略。该策略将非线性动力学模型线性化，并设计了一个反馈控制器来实现对系统的跟踪控制。反馈控制器的设置是基于系统线性化模型的，而真实系统模型受到许多外界干扰和不确定性的影响，因此，我们需要采用一些自适应控制方法来保证实际控制效果。 神经网络模型的选择与训练： 为了更好地实现非线性自适应控制，我们采用了前馈神经网络（Feedforward Neural Network，FNN）作为控制策略的补充，与反馈控制器结合起来。FNN 的输入为控制误差和其一些历史值，输出为控制信号。在训练过程中，我们采用了误差反向传播算法，并使用