原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明一种复杂环境下基于环境感知的快速探索随机树路径规划方法，旨在解决三个主要问题：环境不敏感、运行效率低和生成路径质量差。为了解决这些问题，本方法提出了以下改进方法：首先，我们在RRT基础上引入预分配扩展节点方法和随机树顶点失活机制，从而提高了顶点利用率，同时避免了传统算法易陷入凹形陷阱的问题；接着，在碰撞点处增加环境感知能力，并通过局部简单采样快速识别并通过狭窄通道；最后，我们基于剪枝优化策略提出双向收缩优化策略，提高路径解的质量。实验结果表明，所提方法在迷宫、狭窄通道等多种复杂环境中，相对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116880506 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202311036032.2
(22)申请日 2023.08.17
(71)申请人 天津城建大学
地址 300384
文档评论（0）