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伺服控制系统，也称为随动系统，是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、速度及转矩输出的自动控制系统，它用来控制被控对象的转角或位移，使其自动、连续、精确地复现输入指令的变化。 伺服控制系统 “以物体的位置、方位、姿势等作为控制量，为跟踪目标的任何变化而建构的控制系统”。伺服机构大致由下列各部分组成。 1.伺服控制系统的构成 精品资料 你怎么称呼老师？ 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？ 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ 教师的教鞭 “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……” “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……” 伺服控制系统 图6-1 伺服控制系统组成原理图 伺服控制系统一般包括伺服控制器、伺服驱动器、执行机构（伺服电机）、被控对象（工作台）、测量/反馈环节等五部分组成。 伺服系统主要由三种控制模式，分别是位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式。 伺服控制系统 2.伺服的作用 伺服控制系统 3、伺服系统的应用（在搬运控制中的应用） 在工业高度发达、自动化不断进步的 今天，搬运设备已成为不可或缺的项目 搬运机（垂直） 自动仓库·分拣系统 由于导入了伺服机构，可提高机械速度，从而提高生产效率。可在指定位置正确停止，采用带电磁制动器的伺服电机，可防止停车时货物下降。 自动仓库·分拣系统在自动仓库中，分拣部和行走部都已越来越多地采用AC伺服电机，可实现高速运行以及平稳的及加减速。 与SCM（供应链管理）相结合的自动仓库·分拣系统从原料采购到商品发送等各个环节，可大大提高物流库存管理的效率。 伺服控制系统 3、伺服系统的应用（在卷材设备中的应用） 伺服控制系统 3、伺服系统的应用（在食品设备中的应用） 伺服控制系统 3、伺服系统的应用（在服装设备中的应用） 多 头 电 脑 绣 花 机 伺服控制系统 3、伺服系统的应用（在机床设备中的应用） 伺服电机 一 伺服电动机又称为执行电动机，其功能是把输入的电压信号变换成电机转轴的角位移或角速度输出。输入的电压信号又称为控制信号或控制电压，改变控制电压的大小和电源的极性，就可以改变伺服电动机的转速和转向。其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 1．伺服电机的铭牌和外部结构 伺服电机 一 （1）编码器：位于伺服电动机的背面，主要测量电动机的实际速度，并将转速信号转化为脉冲信号。 （2）编码器电缆：从伺服电动机背面的编码器引出一组电缆，主要传输测得的转速信号，并反馈给控制器进行比较。 （3）输入电源线电缆：与电动机内部绕组U、V、W连接，还包括一根接地线。 伺服电机主要包括3部分 编码器 编码器电缆 输入电源线电缆 伺服电机 一 伺服电动机的分类 普通直流伺服电动机 直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 两相感应伺服电动机 交流伺服电动机 三相感应伺服电动机 无刷永磁伺服电动机 直线伺服电动机 电机为直线运动 伺服电机 一 （2）伺服电机的发展史 自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。 到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。 到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本三菱、松下及安川等公司。 伺服电机 一 知识链接——伺服电机生产商 1、日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列，之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。。其中D系列适用于数控机床（最高转速为1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。这