Ros2确定性调度方法、装置、电子设备、存储介质及车辆.pdfVIP

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2023-10-14 发布于四川
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Ros2确定性调度方法、装置、电子设备、存储介质及车辆.pdf

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本公开涉及一种Ros2的确定性调度方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，该方法包括：将一组用户任务封装为一组协程，将所述一组协程设置为一个调度组，其中，所述调度组中的一个协程对应于一个用户任务；根据各个用户任务的优先级，将对应的协程插入到预先设置的优先级队列中；通过线程基于所述优先级队列对所述调度组中相应的协程进行调度。本公开为Ros2提供了Entity粒度的确定性调度的能力，使得Ros2能够在实时性要求更高的场景中使用。此外，为Ros2提供了动态调整优先级的能力，满足自动驾驶等复杂场景下任务调

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116880982 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202310849480.8 (22)申请日 2023.07.11 (71)申请人国科础石（重庆）软件有限公司地址