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本发明涉及机器人防碰撞技术领域，具体是一种机器人防碰撞方法，包括(1)采样记录反馈转矩以及给定加速度；(2)根据(1)中所述反馈转矩和所述给定加速度变化趋势确定节点；(3)对横轴坐标进行CenterAndScale处理，计算每段数据的多项式系数；(4)开始监控，根据内部计时检索对应的多项式系数，计算理论转矩值；(5)若反馈转矩超过所述理论转矩值一定时间，则报警；若反馈转矩未超过所述理论转矩值一定时间，则返回(4)继续监控。本方法通过监控电流或转矩来检测碰撞，省去额外安装相关传感器，使得检测成本更
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116872205 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310897606.9
(22)申请日 2023.07.21
(71)申请人 无锡信捷电气股份有限公司
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