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本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据车辆横向距离误差系数、车辆航向角误差系数、车辆曲率系数、车辆曲率变化率系数以及车辆纵向距离获取车道纠偏辅助系统中的车辆期望轨迹；利用车辆横向距离误差权重系数以及车辆横向航向角误差权重系数对车辆期望轨迹进行调整；权重系数用于削弱航向角误差在控制过程中起到的比重；基于远端PID目标转角和近端PID目标转角获取车道纠偏辅助系统中的目标方向盘转角；利用目标方向盘转角和调整后的车辆期望轨迹对车辆进行控制。通过对车辆期望轨迹进行优化，削弱了航
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116872925 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202311027392.6
(22)申请日 2023.08.14
(71)申请人 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司
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