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本发明公开了一种具有主动精度约束功能的切削机器人，涉及医用机器人领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，第一连接件、第二连接件和第三连接件之间均采用铰接连接方式；光学定位追踪系统，包括标记刚体和被动标记球，标记刚体设置在3D打印导板上，被动标记球设置在手术刀的末端；拉力计对手术刀的末端施加拉力时，光学定位追踪系统记录被动标记球的位移，并记录的多组位移数据用于调试手术刀；经过多次拉力计测试，将得到数
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116869659 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310912776.X
(22)申请日 2023.07.24
(71)申请人 北京罗森博特科技有限公司
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