人机共驾转向系统的自适应控制方法.pdfVIP

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2023-10-14 发布于四川
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人机共驾转向系统的自适应控制方法.pdf

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本发明公开了一种人机共驾转向系统的自适应控制方法，根据安全车速、角度闭环控制的初始输出扭矩、共驾调协系数，计算协调后的基础助力输出扭矩和角度闭环控制的最终输出扭矩，并对角度闭环控制的最终输出扭矩进行限幅后，将两者叠加作为转向系统助力电机最终输出扭矩。本发明目的是在于提升辅助驾驶功能在系统抖动时的鲁棒性，同时可以更加精准地识别驾驶员意图，从而可以平顺地协调驾驶员与高级驾驶辅助系统对转向系统的控制权，提升驾驶体验。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116873034 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202311078851.3 (22)申请日 2023.08.25 (71)申请人博世华域转向系统有限公司地址