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一种解决存在网络延时的无人艇轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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  • 2023-10-14 发布于四川
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一种解决存在网络延时的无人艇轨迹跟踪控制方法.pdf

    本发明提供了一种解决存在网络延时的无人艇轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：S1：分别建立惯性坐标系和艇体坐标系，惯性坐标系基于USV所在环境建立，艇体坐标系基于USV的结构建立；建立三自由度USV运动学与动力学数学模型；并进一步改写为标量形式方程并进行离散化；S2：将USV轨迹跟踪控制问题转换为虚拟速度跟踪控制问题，设计虚拟速度控制律；S3：设计纵向推力离散滑动模态控制律；S4：设计转向力矩离散滑动模态控制律；S5：设计总的扰动的神经网络逼近算法；S6：考虑前向通道与反馈通道的网络延时的USV网络

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116880199 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202310939779.2 (22)申请日 2023.07.28 (71)申请人 武汉理工大学 地址 430000

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