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本申请实施例提供了一种手术机器人系统，包括手术工具和控制装置，其中手术工具包括末端装置、长轴以及具有多个运动自由度的关节组件，手术工具被配置为可围绕一远程运动中心转动；控制装置被配置为在手术工具末端装置的远端端面围绕轴线旋转，通过控制所述关节组件运动以维持所述远端端面中心点相对于所述远程运动中心的位置不变，其中，所述中心点位于所述轴线上。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116869669 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202311146464.9
(22)申请日 2023.09.07
(71)申请人 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
地
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