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本发明公开了一种煤矿井下无轨胶轮车辆的运动规划控制方法及系统，通过激光雷达传感数据、超宽带定位数据、煤矿井下巷道拓扑路线地图以及无轨胶轮车的运动学参数来实现车辆的自动驾驶规划与控制。本发明基于车辆运动学模型预测的煤矿井下无轨胶轮车辆运动规划控制算法，能够搜索得到无碰撞路径及其对应的方向盘转角和速度，提高了胶轮车的行驶安全性。同时，该算法考虑到煤矿井下巷道的狭窄特性和岔路口场景，通过拓扑地图筛选可行轨迹，完成从起点到终点的运动规划控制。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116880484 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310853881.0 (51)Int.Cl .
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