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本发明属于信息处理与通信技术领域，具体涉及一种基于NARX神经网络辅助NASRUKF算法的无人机导航算法。针对目前组合导航INS/BDS中BDS信号在隧道山谷等地区会出现短时间信号失效而导致定位精准度低的问题，提出一种基于NARX网络辅助NASRUKF的组合导航算法，该算法综合考虑了无人机飞行过程中速度变化、位置变化的规律以及算法应用到实际工程中可能碰到的问题，当BDS信号失效时NARX网络通过对惯性导航系统INS解算信息来对BDS的速度位置增量信息进行预测，同时在位置融合方面上引入Sage‑H
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116878490 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310391069.0
(22)申请日 2023.04.13
(71)申请人 长春理工大学
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