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本发明涉及单杆机械臂的自适应神经网络的反演控制方法及其控制系统，该方法首先在笛卡尔坐标系中建立单连杆机械臂动力学模型，并且将动力学名义模型中的参数扰动、机械摩擦及关节间的耦合干扰视作系统的一种未知有界不匹配型不确定量，并以关节伺服电机的力矩为控制量，从而构建出等效解耦后被控模型；为达到安全性能约束目标，构建出一种带约束性能的Lyapunov函数，并用两个RBF神经网络逼近解耦后的动力学模型中未知非线性项并在控制律的每一项中增加了一种双曲正切型函数以此构建一种新型结构反演控制律；本发明不仅重点突出
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116872197 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310642242.X
(22)申请日 2023.05.31
(71)申请人 宁波城市职业技术
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